面向三維鋼結(jié)構(gòu)環(huán)境的攀爬機(jī)器人可行域檢測模型

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摘要：可行域檢測對于自主移動攀爬機(jī)器人理解周圍環(huán)境，保障其高效、安全地移動具有重要意義。針對傳統(tǒng)語義分割模型參數(shù)量大、計(jì)算速度慢等問題，提出一種改進(jìn)的DeepLabv3+模型。該模型的主干網(wǎng)絡(luò)采用輕量級的MobileNetv2替代Xception，有效減少了模型的參數(shù)量并提升了計(jì)算效率；在空洞空間金字塔池化單元中增加了卷積支路并優(yōu)化了空洞率，增強(qiáng)了模型對不同尺寸物體的分割能力；在解碼階段引入全局注意力機(jī)制，增強(qiáng)模型對上下文信息的聚合能力，進(jìn)一步提高模型的分割精度。（剩余8762字）