基于橫縱向雙預(yù)瞄PID補(bǔ)償?shù)闹悄苘囕v運(yùn)動控制

打開文本圖片集

【摘要】為了解決智能車輛在軌跡跟蹤過程中存在模型參數(shù)不確定、建模誤差及外界干擾導(dǎo)致的跟蹤精度及行駛穩(wěn)定性變差的問題，本文提出了一種基于橫縱向雙預(yù)瞄PID補(bǔ)償?shù)闹悄苘囕v運(yùn)動控制方法。首先，基于路徑跟蹤誤差模型建立了線性二次型調(diào)節(jié)器（Linear Quadratic Regulator， LQR）橫向運(yùn)動控制器，以預(yù)瞄點(diǎn)橫向偏差為輸入量，通過橫向預(yù)瞄PID控制器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角補(bǔ)償；其次，基于不依賴模型的模糊理論設(shè)計(jì)了縱向運(yùn)動控制器實(shí)現(xiàn)車速跟蹤，以預(yù)瞄點(diǎn)的縱向偏差為輸入量，通過建立預(yù)瞄PID控制器進(jìn)行車速補(bǔ)償；最后，通過勻加速雙移線工況對該方法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。（剩余6784字）