自動(dòng)駕駛汽車(chē)路徑跟蹤控制方法研究綜述

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【摘要】通過(guò)對(duì)PID控制、魯棒控制、滑?？刂坪湍Ｐ皖A(yù)測(cè)控制進(jìn)行綜述，分析了各方法在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用特點(diǎn)。PID控制實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但在復(fù)雜環(huán)境下表現(xiàn)有限；魯棒控制能處理不確定性和干擾，但設(shè)計(jì)偏保守；滑?？刂祈憫?yīng)迅速且抗擾動(dòng)強(qiáng)，卻可能導(dǎo)致抖振問(wèn)題；模型預(yù)測(cè)控制提供精確軌跡優(yōu)化，計(jì)算資源需求高。研究表明，PID適合簡(jiǎn)易環(huán)境，魯棒控制用于穩(wěn)定性要求高的場(chǎng)合，滑?？刂茟?yīng)對(duì)快速調(diào)整任務(wù)，模型預(yù)測(cè)控制適用于需要高精度的場(chǎng)景。（剩余13452字）