智能汽車多源融合環(huán)境感知系統(tǒng)綜述

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【摘要】為了系統(tǒng)總結(jié)智能汽車多源融合環(huán)境感知技術(shù)的研究現(xiàn)狀，對比分析了攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等傳感器的原理與特性，綜述了基于單傳感器（如相機目標(biāo)檢測、激光雷達點云處理）及多傳感器融合（數(shù)據(jù)層、特征層、決策層）的環(huán)境感知技術(shù)，分析了其技術(shù)瓶頸與挑戰(zhàn)，并結(jié)合典型算法案例探討其應(yīng)用效果。研究表明：單一傳感器存在固有局限性，如相機依賴光照條件、激光雷達成本高昂且無法獲取語義信息；多傳感器融合技術(shù)通過互補優(yōu)勢顯著提升環(huán)境感知的魯棒性，但數(shù)據(jù)異構(gòu)性、實時性不足等問題仍需突破。（剩余22867字）