基于LQR和UKF的軟體機(jī)器人無(wú)模型軌跡跟蹤控制

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摘要：針對(duì)軟體機(jī)器人精確建模和控制問(wèn)題提出一種新穎的非線性估計(jì)和控制策略，用于控制二維氣動(dòng)軟體機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能。采用基于Koopman算子的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法建立二維氣動(dòng)軟體機(jī)器人的線性模型。利用無(wú)跡卡爾曼濾波器（UKF）進(jìn)行傳感器數(shù)據(jù)濾波和系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)，同時(shí)利用線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）來(lái)實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤的最優(yōu)控制。（剩余10148字）