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基于LQR和UKF的軟體機器人無模型軌跡跟蹤控制

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摘要：針對軟體機器人精確建模和控制問題提出一種新穎的非線性估計和控制策略，用于控制二維氣動軟體機器人的動態(tài)性能。采用基于Koopman算子的數(shù)據(jù)驅(qū)動方法建立二維氣動軟體機器人的線性模型。利用無跡卡爾曼濾波器（UKF）進行傳感器數(shù)據(jù)濾波和系統(tǒng)狀態(tài)估計，同時利用線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）來實現(xiàn)軌跡跟蹤的最優(yōu)控制。（剩余10148字）

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