基于動(dòng)力學(xué)降噪模型的蛇形臂機(jī)器人末端軌跡跟隨算法

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摘要：針對(duì)超冗余蛇形機(jī)器臂在狹小受限空間的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題，提出了一種基于等效多連桿動(dòng)力學(xué)降噪模型的末端軌跡跟隨算法。將蛇形臂視作關(guān)節(jié)點(diǎn)約束在末端無碰撞軌跡曲線上運(yùn)動(dòng)的多連桿系統(tǒng)，基于虛功原理推導(dǎo)了該剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。臂節(jié)的長(zhǎng)度條件由連桿的軸向剛度保證，并通過模型降噪方法從模型層面濾除高頻分量影響，使常規(guī)顯式算法可用于等效多連桿系統(tǒng)方程的高效求解。（剩余13777字）