基于量綱分析和等效剛度法的套管柔性針彎曲特性研究

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摘要：針對(duì)套管柔性針的精準(zhǔn)穿刺控制問題，對(duì)套管柔性針的彎曲特性進(jìn)行了探究。通過旋量理論和指數(shù)積方程建立了套管柔性針的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，提出了基于量綱分析理論和等效剛度法的套管柔性針彎曲特性分析方法，確定了影響針彎曲變形的參數(shù)，并采用函數(shù)回歸方法確定了變曲率特性函數(shù)。變曲率特性實(shí)驗(yàn)表明系統(tǒng)誤差在2 mm內(nèi)，滿足一般臨床手術(shù)的精度要求，驗(yàn)證了套管柔性針的變曲率特性建模的精準(zhǔn)性。（剩余15758字）