基于數(shù)據(jù)融合的全向移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤研究

打開文本圖片集

摘要：為了提高對(duì)電動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)全向移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制能力，提出基于數(shù)據(jù)融合的全向移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤方法.構(gòu)建全向移動(dòng)機(jī)器人的人與環(huán)境交互動(dòng)力學(xué)驅(qū)動(dòng)模型及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)模型，采用多自由度多模型的分層運(yùn)動(dòng)控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的位姿參數(shù)數(shù)據(jù)融合跟蹤識(shí)別，提取機(jī)器人軌跡跟蹤的動(dòng)態(tài)模型參數(shù).通過對(duì)機(jī)器（剩余5202字）