一種改進(jìn)的主從式協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)研究

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摘 要：為提高傳統(tǒng)基于測(cè)距信息的主從式協(xié)同導(dǎo)航定位算法中從艇的位置解算精度，將從艇間的測(cè)距信息作為量測(cè)值融入主從式協(xié)同導(dǎo)航算法，重新構(gòu)建了系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測(cè)方程，采用了擴(kuò)展卡爾曼濾波進(jìn)行濾波解算。仿真結(jié)果表明，相比于傳統(tǒng)計(jì)算方式，增加了從艇間測(cè)距信息的主從式協(xié)同導(dǎo)航算法可進(jìn)一步抑制定位誤差的發(fā)散，提高了從艇的導(dǎo)航定位精度。（剩余7319字）