基于移動目標法蘭的LNG卸料臂自動對接控制算法研究

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摘 要：針對傳統(tǒng)PID控制算法在控制LNG卸料臂這種具有很強非線性的時變系統(tǒng)時響應速度慢而無法適應移動目標法蘭跟蹤對接需求這一問題，引入模糊控制理論，分別提出和實現(xiàn)了不依賴于LNG卸料臂動力學模型的模糊經(jīng)驗控制算法和與PID控制相結(jié)合的模糊PID控制算法，并將兩種智能控制算法分別應用于試驗場實體LNG卸料臂中，以單個關(guān)節(jié)為試驗對象，分別進行性能測試和模擬移動目標法蘭的跟蹤測試，試驗數(shù)據(jù)表明，引入模糊控制理論設(shè)計的算法在綜合響應速度上，相比傳統(tǒng)PID控制算法有明顯提升，并且在實際應用中，模糊PID控制算法因其較強的抵抗時延能力完全可以勝任移動目標法蘭的對接需求。（剩余8859字）