基于非奇異快速終端滑模控制的電動汽車轉(zhuǎn)向失效容錯協(xié)同控制研究

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【摘要】針對分布式驅(qū)動電動汽車在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效無法準確跟蹤期望軌跡的問題，提出了一種考慮轉(zhuǎn)向失效后車輛穩(wěn)定性與軌跡跟蹤的容錯協(xié)同控制策略。首先分別基于模型預測控制和滑模控制計算期望前輪轉(zhuǎn)角和附加橫擺力矩；其次，針對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效故障，基于非奇異快速終端滑模控制設計了前輪轉(zhuǎn)角跟蹤控制器，求解實現(xiàn)期望轉(zhuǎn)角所需的差動轉(zhuǎn)向力矩；然后，以輪胎負荷率和控制量誤差最小化為優(yōu)化目標，基于二次規(guī)劃算法實現(xiàn)輪胎力分配。（剩余16602字）