分布式電驅(qū)動(dòng)承載平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)建模與模型預(yù)測(cè)控制

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【摘要】針對(duì)分布式電驅(qū)動(dòng)承載平臺(tái)軌跡跟蹤控制存在高速跟蹤精度低、魯棒性弱等問題，設(shè)計(jì)了基于期望前輪轉(zhuǎn)角跟蹤的分層式橫向運(yùn)動(dòng)控制策略。以分布式電驅(qū)動(dòng)承載平臺(tái)為研究對(duì)象，基于各子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析和輪地作用關(guān)系分析，構(gòu)建了完整的膠輪、車體、電驅(qū)等模塊的一體化動(dòng)力學(xué)模型。通過構(gòu)建上層模型預(yù)測(cè)控制（MPC）軌跡跟蹤和下層轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)角控制的分層式運(yùn)動(dòng)控制策略，可實(shí)現(xiàn)承載平臺(tái)橫向位置的高精度控制。（剩余15687字）