基于圖時空注意力的多車交互軌跡預(yù)測模型

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【摘要】為有效提取高速交通場景下車輛間的交互特征，從而準(zhǔn)確預(yù)測動態(tài)障礙軌跡，基于編-解碼框架，提出基于圖時空注意力的多車交互軌跡預(yù)測模型。結(jié)合斥力場和圖模型建立車-車圖交互場，利用節(jié)點(diǎn)和鄰接特征矩陣表征車輛之間的動態(tài)交互，通過圖空間注意力和時間多頭注意力提取深層時空交互，獲取圖時空融合編碼；將車輛橫縱向行為意圖獨(dú)熱編碼與其拼接，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)車輛多模態(tài)軌跡預(yù)測。（剩余17039字）