基于模型預(yù)測控制的智能車輛縱向控制研究

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摘要：在ADAS的控制算法中，普遍的控制算法只能在本車道跟車，據(jù)此提出一種新方法，不僅能使車輛在本車道內(nèi)跟車，還能在本車道無車的情況下，進(jìn)行跨車道跟車。首先在考慮前后車輛制動距離的情況下，對車距算法進(jìn)行了優(yōu)化，并把其他車道的車輛通過算法投影至本車道；其次搭建了基于模型預(yù)測控制（MPC）算法的車輛離散化模型系統(tǒng)，對其控制參數(shù)施加約束；最后通過設(shè)置前車不同的車速和車況，在CarSim搭建車輛模型并與Matlab/Simulink聯(lián)合仿真，針對車輛的縱向加速度變化的研究。（剩余3640字）