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負(fù)載不確定振動基機(jī)械臂的有限時(shí)間魯棒鎮(zhèn)定控制

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摘要 針對存在外部振動激勵(lì)與負(fù)載變化的機(jī)械臂在實(shí)現(xiàn)位置控制時(shí)耗時(shí)長、精度低等問題,提出了一種魯棒有限時(shí)間控制方法。使用第二類Lagrange方法建立了含外部擾動的機(jī)械臂動力學(xué)方程,將基座所受振動激勵(lì)處理為系統(tǒng)慣性不確定項(xiàng),設(shè)計(jì)了基于隱式Lyapunov函數(shù)的有限時(shí)間控制器;結(jié)合有限時(shí)間穩(wěn)定性引理,采用Lyapunov理論證明了所提控制算法可以在有限時(shí)間內(nèi)收斂穩(wěn)定,給出了控制器計(jì)算流程;以基座存在振動的兩連桿機(jī)械臂為對象,搭建試驗(yàn)裝置并考慮外部振動與負(fù)載變化的情況進(jìn)行多組對比試驗(yàn)。(剩余12888字)

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