基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的無(wú)人機(jī)狀態(tài)估計(jì)

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摘  要：在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，由于低成本無(wú)人機(jī)對(duì)狀態(tài)反饋不準(zhǔn)確和外部干擾對(duì)傳感器的影響，導(dǎo)致飛行時(shí)間一長(zhǎng)會(huì)出現(xiàn)漂移現(xiàn)象，使得無(wú)人機(jī)產(chǎn)生浮動(dòng)等不良問(wèn)題。為了解決這些問(wèn)題，提出一種適用于小型無(wú)人機(jī)狀態(tài)估計(jì)的四元數(shù)擴(kuò)展卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合算法，該算法通過(guò)建立四元數(shù)系統(tǒng)觀測(cè)模型和傳感器量測(cè)模型，解決了低成本傳感器對(duì)無(wú)人機(jī)位置和姿態(tài)直接測(cè)量的低精度和易被外界干擾的問(wèn)題，有效提高了狀態(tài)估計(jì)的精度。（剩余6826字）