基于擴展卡爾曼濾波的四旋翼無人機姿態(tài)估計方法

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摘  要：為提高四旋翼無人機姿態(tài)參數(shù)獲取的準確性，確保后續(xù)姿態(tài)控制精度，采用STM32F407微控制器以及多傳感器構(gòu)成姿態(tài)測量系統(tǒng)。對各傳感器原始誤差進行校準，應用擴展卡爾曼濾波（EKF）進行基于陀螺儀的狀態(tài)預測和基于加速度計/磁力計的測量校正，融合信息并估計出3姿態(tài)角，與3自由度姿態(tài)算法驗證系統(tǒng)測量出的姿態(tài)角真實值對比，3個角度的平均誤差為0.7°，相對于基于單一陀螺儀積分和基于加速度計/磁力計的姿態(tài)解算，誤差分別下降了3.034°和0.174°，該方法可有效提高EKF估計精度。（剩余6687字）