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工業(yè)機器人技術的仿真與實驗教學分析

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摘要： 運動學與軌跡規(guī)劃是機器人實現零件智能分揀的關鍵。文章通過對 Delta 機器人進行數學建模，采用幾何法和代數法推導了其運動學正反解。根據分揀任務要求，在 MATLAB中進行運動學仿真分析，結合SolidWorks 完成了3種方法的門型軌跡規(guī)劃動態(tài)仿真。仿真結果驗證了該機器人機械結構參數設計的合理性以及正反解算法和運動軌跡的正確性，為智能分揀實驗的實現提供了豐富的數據和理論支持。（剩余6066字）

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