基于“純跟蹤算法”的汽車平行泊車研究

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[摘要] 自動泊車可以有效減少駕駛員在泊車過程中對車輛的操作，也能有效減少交通事故，近年來一直都是研究熱點。自動泊車的路徑規(guī)劃與路徑跟蹤的品質(zhì)是泊車能否成功的關鍵，泊車的路徑應是一條曲率連續(xù)且安全無碰撞的曲線。本文根據(jù)阿克曼轉向原理搭建簡化的車輛在低速運行狀態(tài)下的運動學自行車模型，針對標準泊車位用曲率連續(xù)的轉向曲線理論進行路徑規(guī)劃，用純跟蹤法進行路徑跟蹤，并進行Simulink與Carsim聯(lián)合仿真實驗。（剩余5197字）