考慮能耗及穩(wěn)定性的無人駕駛車輛越野環(huán)境路徑規(guī)劃

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中圖分類號：U461.91 文獻標識碼：A DOI：10.3969/j.issn.1674-8484.2025.03.016

摘要：在無人駕駛車輛越野環(huán)境下的路徑規(guī)劃中，為減少能耗，提高側向行駛穩(wěn)定性，對傳統(tǒng) A* 算法的環(huán)境建模方式及代價函數(shù)進行改進。對數(shù)字高程地圖（DEM）數(shù)據(jù)進行Kriging插值及坡度計算，根據(jù)車輛性能生成車輛可通行地圖；在傳統(tǒng) A* 算法代價函數(shù)中加入車輛俯仰角、側傾角影響因子，設計新的代價函數(shù)；在真實環(huán)境地圖上，仿真對比了本文算法、傳統(tǒng) A* 算法及考慮高度的 A* 算法（HA*算法）。（剩余12893字）