基于多尺度注意力機(jī)制的實(shí)時(shí)激光雷達(dá)點(diǎn)云語(yǔ)義的分割

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摘 要：為既能提高分割精度，又能克服車載計(jì)算資源局限，提出一種面向移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的車載實(shí)時(shí)點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法，并進(jìn)行了綜合實(shí)驗(yàn)。該方法采用基于投影的激光雷達(dá)語(yǔ)義分割方法，將三維點(diǎn)云投影到球面圖像，并結(jié)合二維卷積進(jìn)行分割。引入多頭注意力機(jī)制（MHSA），實(shí)現(xiàn)輕量級(jí)語(yǔ)義分割模型，以一種全新的方式，將一種深度學(xué)習(xí)模型架構(gòu)Transformer映射到卷積。（剩余17955字）