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無人駕駛公交車基于循跡誤差觀測和目標(biāo)測量誤差觀測的避障路徑規(guī)劃算法

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摘 要：為了提高無人駕駛公交車的避障安全，針對循跡控制不確定性和目標(biāo)測量不確定性導(dǎo)致地碰撞風(fēng)險問題，提出了一種基于循跡誤差觀測和目標(biāo)測量誤差觀測的避障路徑規(guī)劃算法。首先利用均值方差模型描述循跡誤差，并引入Gaussian 過程回歸量化目標(biāo)測量誤差。隨后，建立了目標(biāo)橫向空間概率分布模型，為安全橫向偏移值的求解提供理論支持。（剩余15093字）

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