基于改進(jìn)RRT*算法的井下巷道漫游路徑規(guī)劃方法

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摘  要： 針對(duì)目前井下巷道作業(yè)人員行動(dòng)軌跡重現(xiàn)，以及巷道漫游等三維可視化巷道虛擬現(xiàn)實(shí)過(guò)程中的碰撞檢測(cè)和路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種將改進(jìn)快速探索隨機(jī)樹(shù)（RRT*）算法和貪心算法相結(jié)合，解決井下巷道復(fù)雜環(huán)境和高維空間尋求最優(yōu)路徑的方法。這一改進(jìn)方法使用優(yōu)先探索策略和貪心策略，解決了RRT算法難以求解最優(yōu)的可行路徑和RRT*算法運(yùn)動(dòng)路徑振蕩的問(wèn)題。（剩余10144字）