基于OpenCV視覺引導(dǎo)的多自由度機(jī)械臂的研究與應(yīng)用

打開文本圖片集

摘要：主要通過硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)對(duì)多自由度機(jī)械手臂進(jìn)行了深入研究。采用STM32系列單片機(jī)作為機(jī)械手臂的主控單元，對(duì)載有彎曲傳感器的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)采集、無線發(fā)送與接收，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手臂末端控制器的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制。同時(shí)，利用OpenCV視覺引導(dǎo)技術(shù)對(duì)采集到的目標(biāo)物體圖像進(jìn)行識(shí)別與處理，系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確定位和識(shí)別圖像的空間坐標(biāo)，通過PID控制算法使機(jī)械手臂能按照指定位置和預(yù)定速度正確識(shí)別和抓取目標(biāo)物體。（剩余5136字）