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摘 要：通過針對搭載氣體檢測、視頻采集、激光雷達等多傳感器的消防偵檢機器人的即時定位、地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃問題進行研究。同時還研究了激光雷達與深度相機數(shù)據(jù)融合、環(huán)境信息與地圖信息的可視化、動態(tài)路徑規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)，提升機器人的建圖、定位與規(guī)劃效率，實現(xiàn)機器人自動控制、自主定位、路徑規(guī)劃和信息采集，提高國內(nèi)消防偵檢機器人的智能化水平。（剩余6091字）
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消防偵檢機器人的定位建圖與路徑規(guī)劃
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