基于自適應(yīng)權(quán)重MPC的AEB-P控制策略研究

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摘要：為進一步優(yōu)化面向行人的汽車自動緊急制動系統(tǒng)（AEB-P）控制算法，提出了一種綜合考慮駕駛舒適性和行人損傷風(fēng)險的AEB-P分層控制策略。針對C-NCAP的AEB-P評價標準，設(shè)計了考慮制動時駕駛員舒適感的制動安全距離模型；通過引入模糊規(guī)則綜合考慮行人損傷風(fēng)險和場景工況得到權(quán)重系數(shù)調(diào)整策略，并基于此設(shè)計自適應(yīng)權(quán)重系數(shù)MPC上層控制器，采用PID下層控制器對自車實際減速度進行修正；建立車輛縱向動力學(xué)模型并通過CarSim與Matlab/Simulink搭建測試場景和控制算法，通過硬件在環(huán)實驗對本文方法和固定TTC閾值算法進行對比。（剩余15717字）