基于容積卡爾曼濾波-自適應PID的共軸無人機設計

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摘  要：針對PID控制的共軸無人機控制參數(shù)不易整定且控制效果較差的問題，設計一款基于容積卡爾曼濾波-自適應PID的共軸反槳無人機。飛行姿態(tài)控制方案采用雙閉環(huán)自適應PID算法，以得到較為理想的姿態(tài)控制效果;采用與普通多旋翼不同的氣動布局，以得到更長的續(xù)航時間與更理想的懸停穩(wěn)定性。搭建自適應PID控制算法仿真模型，仿真結果顯示，相較于PID算法，提出的自適應PID控制算法能夠對姿態(tài)角進行更為理想的控制，達到穩(wěn)定且高效的收斂效果，該自適應PID控制算法對共軸無人機的飛行姿態(tài)具有良好的控制能力。（剩余6677字）