應(yīng)急救援下無(wú)人機(jī)智能路徑規(guī)劃研究

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摘  要：該文主要針對(duì)無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行研究。首先設(shè)定應(yīng)急救援場(chǎng)景，該場(chǎng)景包含不同機(jī)動(dòng)性的障礙物，有人機(jī)路徑通過(guò)點(diǎn)擊必過(guò)點(diǎn)，自動(dòng)生成平滑運(yùn)動(dòng)軌跡，最后通過(guò)動(dòng)態(tài)窗口法實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的路徑規(guī)劃。在仿真實(shí)驗(yàn)中利用評(píng)價(jià)函數(shù)中的權(quán)重比例進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，對(duì)運(yùn)行結(jié)果進(jìn)一步分析。該實(shí)驗(yàn)創(chuàng)新點(diǎn)在于模擬有人機(jī)運(yùn)行軌跡的思路，對(duì)動(dòng)態(tài)窗口模型進(jìn)一步優(yōu)化，最終實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，得到安全的運(yùn)行軌跡。（剩余5565字）