基于PBRSSAC算法的無(wú)人車路徑規(guī)劃研究

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摘 要：針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人車路徑規(guī)劃問(wèn)題，在軟演員評(píng)論家（SAC）算法的框架下進(jìn)行改進(jìn)。通過(guò)在獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)的設(shè)計(jì)上融合基于勢(shì)能的回報(bào)塑形（PBRS）思想，并加入雙連幀等訓(xùn)練技巧，設(shè)計(jì)了PBRSSAC算法。之后在Ubuntu操作系統(tǒng)上搭建基于Gazebo的仿真環(huán)境，分別模擬靜態(tài)與動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)環(huán)境進(jìn)行訓(xùn)練。（剩余9085字）