基于改進粒子群優(yōu)化算法的機器人機械臂軌跡優(yōu)化研究*

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摘要：針對機器人機械臂運行軌跡的優(yōu)化問題，文章提出基于改進粒子群算法優(yōu)化的機器人機械臂軌跡優(yōu)化方法。研究以六軸機器人機械臂為主要研究對象，首先對機器人機械臂進行相應的軌跡規(guī)劃。通過建立對應的目標函數(shù)以及約束條件，針對機器人機械臂軌跡運行時的時間、能耗、脈沖沖擊進行優(yōu)化。引入改進粒子群算法對相關參數(shù)進行尋優(yōu)，實現(xiàn)對機器人機械臂運行軌跡的優(yōu)化。（剩余4959字）