基于圖論節(jié)點(diǎn)的改進(jìn)A-star柵格路徑規(guī)劃算法

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【摘   要】   提出了一種將圖論最短問(wèn)題中的路徑節(jié)點(diǎn)及柵格地圖中的柵格節(jié)點(diǎn)位置信息結(jié)合的路徑規(guī)劃算法。依據(jù)圖論最短問(wèn)題思想，提取室內(nèi)具有特殊信息的位置節(jié)點(diǎn)，并判斷節(jié)點(diǎn)間可視性，加入到先決地圖信息中。在此基礎(chǔ)上改進(jìn)的A-star算法在擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)啟發(fā)函數(shù)，只在特殊節(jié)點(diǎn)位置進(jìn)行擴(kuò)展，避免計(jì)算大量不必要柵格點(diǎn)的啟發(fā)函數(shù)，從而提高算法效率。（剩余6268字）