基于矢量地圖的自主代客泊車定位算法研究

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【摘要】為實現(xiàn)自主代客泊車系統(tǒng)高精度定位功能，提出一種基于矢量地圖的多傳感器融合定位算法。采用視覺語義特征對自動駕駛車輛周圍的環(huán)境進行表達，使定位效果能夠?qū)崿F(xiàn)長期的一致性，并將其與矢量化地圖數(shù)據(jù)進行匹配，實現(xiàn)基于視覺輸入的絕對位姿的解算。為實現(xiàn)上述功能，提出一種新的匹配策略以解決觀測數(shù)據(jù)和矢量化地圖數(shù)據(jù)表達不一致問題。（剩余10707字）