分布式驅動電動汽車車輪轉矩分配控制策略

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摘要：為提高分布式驅動電動汽車橫擺穩(wěn)定性，同時減少控制器起動次數，設計基于電機特性的橫擺力矩平均分配的雙層控制器。在上層控制器中，建立車輛二自由度理想數學模型，計算其與實際車輛模型橫擺角速度偏差，結合相平面法判斷車輛當前狀態(tài)是否需進行控制，若需要，則采用比例積分微分（proportional integral differential， PID）控制，并計算維持車輛穩(wěn)定所需的附加橫擺力矩；下層控制器接受上層控制器的信號，基于電機特性的橫擺力矩平均分配法對車輪施加相應的縱向力。（剩余7717字）