一種可實(shí)現(xiàn)位姿分離的局部解耦混聯(lián)機(jī)械操作手

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摘要混聯(lián)操作手兼具并聯(lián)特征操作手的高承載能力及串聯(lián)特征操作手的大工作空間，具有廣闊的工程應(yīng)用前景。以具有解耦特征的 RPS 并聯(lián)結(jié)構(gòu)為模塊，構(gòu)建了串并混聯(lián)結(jié)構(gòu)的局部解耦混聯(lián)操作手;通過(guò)將驅(qū)動(dòng)鏈分布于不同平臺(tái)，得到封閉的位置正解;建立虛擬樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)了獨(dú)立的位置運(yùn)動(dòng)及姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。理論結(jié)果與虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)模擬效果一致，驅(qū)動(dòng)器的位移數(shù)據(jù)點(diǎn)變化過(guò)程比較平穩(wěn)，表明機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的操作運(yùn)動(dòng)。（剩余8989字）