基于監(jiān)督式DDPG算法的小型ROV運動控制方法

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本文引用格式：，，，等.基于監(jiān)督式 DDPG 算法的小型ROV 運動控制方法[J].自動化與信息工程，2025，46（3）：23-29.HUANG Zhaojun， ZHANG Yanjia， ZUO Xiaowen， et al. Motion control method for small ROV based on super-vised DDPG algorithm[J]. Automation & Information Engineering，2025，46（3）：23-29.

關(guān)鍵詞：監(jiān)督式DDPG；小型ROV；運動控制；專家經(jīng)驗；強化學(xué)習(xí)中圖分類號：TP242.3 文獻標(biāo)志碼：A 文章編號：1674-2605（2025）03-0004-07DOI： 10.12475/aie.20250304 開放獲取

Motion Control Method for Small ROV Based on Supervised DDPG Algorithm

HUANG Zhaojun ZHANG Yanjia ZUO Xiaowen CHEN Zexun （Zhuhai City Polytechnic， Zhuhai 519090， China）

Abstract：To adressthe issues of prolonged learning time and diffculty inconvergence when using the Deep Deterministic Policy Gradient （DDPG）algorithm formotioncontrolofremotelyoperatedtetheredunderwatervehicles （ROVs），this paper proposesasupervisedDDPG-basedmotioncontrolmethodforsmallROVs.During theinitialleamingphaseoftheDDPGalgorith， asupervisedleamingapproachisintroduced toaccelerateneural networkconvergenceandreduceleaingtimebyleveragingexpert experience.Simulationresults demonstrate that te supervised DDPGalgorithmachieves superiorcontrolperformancecomparedto the standard DDPG algorithm.

Keywords： supervised DDPG; small ROV; motion control; expert experience; reinforcement learning

0 引言

無人遙控有纜水下機器人（remotelyoperatedvehicle，ROV）因在開發(fā)難度、研制周期、資金投入和產(chǎn)業(yè)化等方面具有優(yōu)勢，成為水下機器人領(lǐng)域的研究重點，并己廣泛應(yīng)用于海水養(yǎng)殖、海洋勘探、水下搜救和石油開發(fā)等領(lǐng)域。（剩余7710字）