基于雙目eye in hand系統(tǒng)的多角度樹干位姿估計(jì)方法

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摘要：針對采摘機(jī)器人自主行走導(dǎo)航過程中，難以準(zhǔn)確定位其與果樹之間的相對位置，難以準(zhǔn)確估計(jì)果樹樹干姿態(tài)的問題，提出基于雙目eye in hand系統(tǒng)的多角度樹干位姿估計(jì)方法。利用YOLOv5深度學(xué)習(xí)方法與半全局塊匹配算法識別樹干并生成局部點(diǎn)云；利用半徑濾波和體素濾波減少樹干點(diǎn)云數(shù)據(jù)；利用閉環(huán)式手眼標(biāo)定方法對雙目eye in hand系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，并對同一樹干多角度相機(jī)位置的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接；利用隨機(jī)抽樣一致（RANSAC）算法與無約束最小二乘法估計(jì)并優(yōu)化樹干的位置和姿態(tài)，獲取樹干的圓柱體參數(shù)。（剩余7746字）