基于視覺SLAM的水果采摘機(jī)器人研究進(jìn)展

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摘要：水果采摘機(jī)器人是一種具有較大潛力的農(nóng)業(yè)自動(dòng)化技術(shù)，不僅需在復(fù)雜且不斷變化的環(huán)境中連續(xù)作業(yè)，還面臨地形、樹木分布、天氣變化、環(huán)境光照、遮擋等多種挑戰(zhàn)。視覺同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）作為一種成本低廉且能夠提供豐富語義信息的技術(shù)，有望提高水果采摘機(jī)器人的效率和自動(dòng)化程度。近年來，視覺SLAM在水果采摘機(jī)器人領(lǐng)域取得了一系列重要進(jìn)展，主要包括深度學(xué)習(xí)優(yōu)化方法、基于點(diǎn)線特征的優(yōu)化方法、基于RGB-D的視覺SLAM優(yōu)化方法、動(dòng)態(tài)環(huán)境中視覺SLAM優(yōu)化方法、回環(huán)檢測(cè)和后端優(yōu)化方法等。（剩余11363字）