基于機器視覺的香蕉果柄識別及采摘試驗研究

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摘要：香蕉采摘是一個耗時費力的作業(yè)過程。為了實現(xiàn)香蕉的自動化采摘，首先，設(shè)計了一款香蕉智能采摘裝置，主要包括叉剪升降機構(gòu)、3-RPS并聯(lián)機構(gòu)和XY直線移動機構(gòu)等，通過控制這3個機構(gòu)的運動變化，滿足其搭載的末端執(zhí)行機構(gòu)適應(yīng)香蕉果柄的空間隨機性要求；然后，搭建雙目相機視覺識別系統(tǒng)，采用YOLOv5算法識別香蕉果柄，選擇檢測框的中心位置為采摘點；接著，根據(jù)采摘點位置反求3-RPS并聯(lián)機構(gòu)的位姿，驅(qū)動切割機構(gòu)對香蕉果柄定位，完成香蕉串的自動采摘；最后，研制了香蕉智能采摘裝置樣機，開展采摘試驗。（剩余8922字）