自主水下航行器事件觸發(fā)自適應(yīng)神經(jīng)漸近軌跡跟蹤控制

打開文本圖片集

摘要：針對六自由度自主水下航行器在水平面的高精度軌跡跟蹤問題，提出了一種事件觸發(fā)自適應(yīng)神經(jīng)漸近跟蹤控制的方法。采用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對未知模型和環(huán)境干擾等非線性不確定項進(jìn)行逼近，將積分有界函數(shù)融入控制律和自適應(yīng)律中，以實現(xiàn)跟蹤誤差的漸進(jìn)收斂；通過最小學(xué)習(xí)參數(shù)技術(shù)壓縮神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值，構(gòu)造出單參數(shù)的自適應(yīng)律；在控制器至執(zhí)行器通道上應(yīng)用事件觸發(fā)機(jī)制，構(gòu)造變量式事件觸發(fā)條件，避免了Zeno現(xiàn)象的發(fā)生；通過Lyapunov直接法和Barabalat引理對閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性進(jìn)行分析。（剩余7846字）