一種新型商用車駕駛室多軸道路虛擬試驗研究

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摘要：

為了提高商用車駕駛室多軸道路模擬試驗臺的控制精度，精確復(fù)現(xiàn)路譜采集信號，提出了一種基于運動學(xué)與動力學(xué)分析的駕駛室多軸道路虛擬試驗臺控制策略。依據(jù)機構(gòu)學(xué)原理描述了試驗臺的結(jié)構(gòu)，并進行了運動學(xué)分析和計算，利用位姿反解算法及含雅可比矩陣正解算法進行了閉環(huán)反饋的自由度解耦。實測駕駛室相關(guān)參數(shù)并與ADAMS軟件相結(jié)合建立了駕駛室、部分車架及試驗臺的剛?cè)狁詈隙囿w動力學(xué)模型，創(chuàng)建Femfat-lab、MATLAB/Simulink和ADAMS軟件接口進行自適應(yīng)聯(lián)合仿真計算，實現(xiàn)了試驗臺的自由度解耦控制。（剩余15905字）