基于農(nóng)業(yè)自動(dòng)駕駛環(huán)境感知的立體匹配網(wǎng)絡(luò)研究

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摘要：針對(duì)農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛環(huán)境感知在行駛邊緣病態(tài)區(qū)域存在誤匹配的問(wèn)題，提出一種基于邊緣檢測(cè)和多尺度代價(jià)體的立體匹配網(wǎng)絡(luò)。首先，在特征提取階段設(shè)計(jì)邊緣分支網(wǎng)絡(luò)和視差分支網(wǎng)絡(luò)，利用邊緣分支網(wǎng)絡(luò)有效提取細(xì)小物體的幾何輪廓信息，并將輪廓作為結(jié)構(gòu)信息嵌入到視差分支網(wǎng)絡(luò)中；其次，在構(gòu)建匹配代價(jià)階段設(shè)計(jì)一種多尺度代價(jià)體，不同代價(jià)體之間相互約束能夠提高匹配像素與候選像素的相關(guān)性，同時(shí)融合多個(gè)代價(jià)體能夠捕獲更多的全局上下文信息進(jìn)行正則化；最后，在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v.3立體數(shù)據(jù)集進(jìn)行試驗(yàn)。（剩余10485字）