有向通信約束下的AUV集群組隊行進方法

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摘 要：為了實現(xiàn)水下任務(wù)場景中的無人潛航器（AUVs）集群高效組隊行進，提出了一種基于有向通信約束的AUV集群組隊行進方法。該方法基于真實水下環(huán)境中潛水器之間的有向通信限制，通過仿真模擬通信條件，利用自研方法控制集群內(nèi)跟隨艇與領(lǐng)導(dǎo)艇之間的相對位置，實現(xiàn)潛航器之間的感知和交流，自適應(yīng)調(diào)整隊形、協(xié)調(diào)行動，并有效應(yīng)對規(guī)劃任務(wù)需求和環(huán)境變化。（剩余10481字）