基于事件觸發(fā)機制的多自主水面航行器編隊避障控制

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摘 要：多智能體系統(tǒng)的編隊避障控制作為智能交通領(lǐng)域的重要研究方向，因其高度實用性，廣泛應(yīng)用于軍事和民用環(huán)境。傳統(tǒng)的周期性采樣更新機制在處理非理想狀態(tài)時效果有限，并且其高資源需求導(dǎo)致了系統(tǒng)資源的顯著浪費。為解決這一問題，以自主水面航行器模型為背景，基于事件觸發(fā)控制和領(lǐng)導(dǎo)跟隨法，提出了一種多智能體系統(tǒng)編隊一致性算法，并在該算法中引入了有向圖結(jié)構(gòu)。（剩余6249字）