單電機驅動的四輪軌道巡檢機器人的最小轉彎半徑研究

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摘要：文章對單電機驅動的四輪軌道巡檢機器人進行了深入分析，得出一種單電機四驅軌道機器人最小轉彎半徑的計算方法。同時，還引入機器人導向輪的材質物理參數，對計算結果進行了范圍修正，進一步為未來智能巡檢項目中的軌道機器人及配套結構設計提供量化參考。

關鍵詞：軌道巡檢機器人;單電機驅動;最小轉彎半徑;彈性參數

doi：10.3969/J.ISSN.1672-7274.2022.07.012

中圖分類號：TP 242.3                 文獻標示碼：A                文章編碼：1672-7274（2022）07-00-03

Research on Minimum Turning Radius of Four-wheel Track Inspection Robot Driven by Single Motor

FU Guangcai

（Fujian Longjing environmental protection Co.， Ltd.， Longyan 364000，China）

Abstract： This paper deeply analyzes the four-wheel track inspection robot driven by a single motor， and obtains a calculation method of the minimum turning radius of the four-wheel drive track robot driven by a single motor. At the same time， the material and physical parameters of the robot guide wheel are also introduced to modify the range of the calculation results， which further provides a quantitative reference for the design of track robot and supporting structure in the future intelligent inspection project.

Key words： track inspection robot; single motor drive; minimum turning radius; elastic parameters

0  引言

目前市面主流的巡檢機器人主要包括地面行走機器人和軌道機器人兩大類，其中，軌道巡檢機器人以其運行更穩(wěn)定，故障率更低的特性得到了快速的發(fā)展和廣泛的應用[1]。（剩余3641字）