基于相機(jī)激光雷達(dá)融合的目標(biāo)檢測(cè)方法

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摘要：針對(duì)單一傳感器在自動(dòng)駕駛車輛環(huán)境感知系統(tǒng)中易受環(huán)境干擾的問題，通過融合激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，提出一種強(qiáng)魯棒性的目標(biāo)檢測(cè)方法。首先，通過YOLOv4和Pointpillars分別實(shí)現(xiàn)相機(jī)的2D目標(biāo)檢測(cè)和激光雷達(dá)的3D目標(biāo)檢測(cè)；然后將點(diǎn)云從3D投影到2D笛卡爾坐標(biāo)下并計(jì)算相機(jī)幀下的3D邊框；進(jìn)而將相機(jī)幀中的3D邊界框轉(zhuǎn)換為圖像上的2D邊框；最后，計(jì)算在同一圖像上顯示的相機(jī)和激光雷達(dá)檢測(cè)框的IOU指標(biāo)后進(jìn)行邊框融合并修正融合后的目標(biāo)置信度，最終輸出目標(biāo)的融合框、類別和距離信息。（剩余5829字）