3-CPS/S 踝關節(jié)康復機器人運動/力性能分析與試驗

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摘 要： 在我國，踝關節(jié)康復機器人具有巨大的市場潛力。為替代傳統(tǒng)的人工康復訓練模式，提出一種基于3-CPS/S并聯(lián)機構的踝關節(jié)康復機器人。使用旋量理論建立機構的數(shù)學模型，推導的到機構的輸入/輸出運動旋量及傳遞/約束力旋量；通過閉環(huán)矢量法得到機構的位置逆解方程；采用能效系數(shù)法推導并求解得到機構的局部傳遞指標；分析旋量的物理意義，計算機構的奇異位形；利用ADAMS 進行動力學仿真，探索動平臺運動速度與驅動力的相關性；最后搭建試驗樣機，由插值函數(shù)驅動機構運動。（剩余1392字）