多ROS移動小車同步定位構(gòu)圖與自主避障方法研究與實現(xiàn)

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摘  要：單個ROS移動小車已無法完成多類型場景的快速同步定位與構(gòu)圖，為此需要多個ROS機(jī)器人的協(xié)同定位、構(gòu)圖與自主避障。選擇了麥克納姆輪的全向移動機(jī)器人作為單個ROS小車，開展了Gmapping、Hector、Karto和Cartographer四類同步定位與建圖方法研究和效果對比分析，完成了多個ROS小車的同步定位與構(gòu)圖實驗，實驗結(jié)果表明基于Gmapping方法精度最高，選擇該方法實現(xiàn)定位與構(gòu)圖，在獲得環(huán)境地圖基礎(chǔ)上設(shè)計了基于領(lǐng)航—跟隨方法的多個ROS小車協(xié)同避障，并分別進(jìn)行了有障礙物和無障礙物的自主避障實驗，結(jié)果表明了自主避障策略的有效性。（剩余9110字）