基于CVT和模擬退火的多機(jī)器人均勻部署

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摘  要：相對(duì)于單個(gè)機(jī)器人，多機(jī)器人在空間搜索、環(huán)境監(jiān)測(cè)、隨機(jī)環(huán)境網(wǎng)絡(luò)部署上具有很大的優(yōu)勢(shì)。該研究針對(duì)上述應(yīng)用中任意環(huán)境邊界機(jī)器人均勻部署問(wèn)題展開(kāi)，提出了一種二維空間中任意部署邊界的機(jī)器人均勻部署方法，該方法首先根據(jù)已知的部署邊界，使用CVT（Centroidal Voronoi tessellation）對(duì)圖形進(jìn)行分割來(lái)獲取均勻部署目標(biāo)的位置，然后采用模擬退火算法對(duì)隨機(jī)分布的機(jī)器人進(jìn)行部署分配，通過(guò)數(shù)值仿真證明了所提方法是有效的。（剩余10888字）