基于CVT和模擬退火的多機器人均勻部署

打開文本圖片集

摘  要：相對于單個機器人，多機器人在空間搜索、環(huán)境監(jiān)測、隨機環(huán)境網絡部署上具有很大的優(yōu)勢。該研究針對上述應用中任意環(huán)境邊界機器人均勻部署問題展開，提出了一種二維空間中任意部署邊界的機器人均勻部署方法，該方法首先根據已知的部署邊界，使用CVT（Centroidal Voronoi tessellation）對圖形進行分割來獲取均勻部署目標的位置，然后采用模擬退火算法對隨機分布的機器人進行部署分配，通過數(shù)值仿真證明了所提方法是有效的。（剩余10888字）