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基于模糊PID算法的平衡車自適應控制

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摘 要：為解決兩輪平衡車在行駛中控制難度大的問題，設計了一種非基于模型的比例積分微分（PID）控制策略，避免了基于模型的現(xiàn)代控制方案中存在的設計過程繁雜的問題。針對PID控制穩(wěn)定性低、自適應性差的問題，本實驗進一步優(yōu)化出了以位移為反饋的模糊PID控制器。根據(jù)平衡車的物理結構，對其進行了數(shù)學建模；基于系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式，對其作了可控性分析。（剩余6915字）

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