基于多尺度特征融合的無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)方法

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摘要：無(wú)人機(jī)已廣泛應(yīng)用于物資運(yùn)輸、應(yīng)急救援、泵站巡檢、水利工程項(xiàng)目巡檢等軍事和民用領(lǐng)域，其中無(wú)人機(jī)定位技術(shù)是其實(shí)現(xiàn)自主飛行及實(shí)際應(yīng)用的關(guān)鍵。在泵站及地下管網(wǎng)等復(fù)雜環(huán)境中，衛(wèi)星信號(hào)微弱或中斷，給無(wú)人機(jī)姿態(tài)的獲取帶來(lái)嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。針對(duì)此問題，文章結(jié)合實(shí)際工程案例，提出了一種基于多尺度特征融合的無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)方法，該方法能夠直接從輸入的RGB（紅、綠、藍(lán)）圖像中回歸出無(wú)人機(jī)的6自由度姿態(tài)信息。（剩余7567字）